La localidad de Camarenilla situada a poco más de 20 km de Toledo, tiene un origen parejo a la vecina Camarena, pues en las crónicas se nos dice que ambos vocablos provienen del prerromano camarus que luego derivaría en camarenus. Fue fundada por el rey Alfonso VII el Emperador, el cual la donó a un tal Domingo Domínguez, posiblemente de origen mozárabe. Los documentos nos cuentan que en aquella época Camarenilla se llamaba Camarena Alta.
La iglesia del lugar está dedicada a Nuestra Señora del Rosario y por lo pequeño de su población, históricamente no ha tenido sacerdote propio, por lo que el cura de Arcicóllar debía atender a los feligreses de Camarenilla. Esta dependencia aunque parezca extraño, ha continuado vigente hasta este año 2019, momento en el cual y aprovechando la visita a la localidad del Arzobispo de Toledo don Braulio Rodríguez Plaza, se pudo materializar con la separación efectiva de la nueva parroquia de Camarenilla de la de Arcicóllar, que tomó efectos desde el día 25 de julio de 2019.
Una curiosidad de este templo, es que en 1794 el Cardenal Lorenzana autorizó a que la pila bautismal de la parroquia mozárabe de San Marcos de Toledo fuera trasladada a Camarenilla para uso de los vecinos. Se conserva además el documento en el cual se produjo la bendición de la pila el sábado 9 de abril de 1794.
Se trata de una pila mudéjar de cerámica cocida, con esmaltes verdes y blancos, decorada con algunos relieves y que datada en el siglo XV, momento en el cual fue muy habitual realizar este tipo de pilas bautismales y cuyo origen se sitúa en alguno de los alfares mozárabes que existieron en Toledo. Lo interesante de esta pila bautismal es que solo se conservan cuatro más en todo el mundo con estas características y tipología, situadas en el Museo de Santa Cruz de Toledo, en Santa Cruz del Retamar, en la iglesia de Villamiel y en el Museo de la Hispanic Society of América en Nueva York. Una de las explicaciones de que se conserven tan pocas pilas de este tipo es que en el siglo XVII la iglesia ordenó a sus párrocos que sustituyesen las antiguas pilas bautismales de cerámica por pilas de piedra.
La fiesta religiosa más importante en Camarenilla es la de la Virgen del Rosario que se celebra en julio, aunque también es tradición festejar el día de la Inmaculada Concepción el 8 de diciembre.
Desgraciadamente en Camarenilla también hay que lamentar pérdidas artísticas a lo largo de su historia como las ocurridas durante la Guerra Civil. En cierta relación de imágenes que fueron destruidas durante la contienda encontramos entre otras una talla de la Purísima Concepción, un Corazón de Jesús, una Virgen de los Dolores, un San Antonio, una Virgen del Carmen, un San Antón y una Virgen del Rosario.