Sólo en el capítulo segundo del Evangelio de San Mateo se nos describe cómo unos magos del oriente, que del antiguo arameo se podría traducir por sacerdotes, nunca por reyes, sin especificar el número, ni los nombres, acuden a Jerusalén para adorar al rey de los judíos que acababa de nacer.
De hecho, en las primeras pinturas cristianas que aparecen en las catacumbas nunca se los representa con distintivos reales y el número varía de dos a quince. Los nombres, la indumentaria y la terna los va fijando la tradición en la Alta Edad Media. Aparecen detallados por primera vez, que tengamos constancia, casi tal y como los conocemos en nuestros días, en un códice de París del siglo VII en el que Beda 'el Venerable', monje benedictino, los representa de esta manera: «Melchor era anciano de barba luenga y poblada; Gaspar, joven, lampiño y rubio y Baltasar, negro y de espesa barba».
Castilla siempre tuvo una gran tradición de los llamados Autos de los Reyes Magos, representación en las iglesias, de hecho, el primer drama en lengua castellana que hasta el momento tenemos noticia es una representación de los Reyes del siglo XII en la biblioteca del Cabildo Toledano.
La fiesta de la Epifanía ha dado lugar a antiquísimas costumbres festivas tradicionales en todo el mundo cristiano y dentro de él, sin lugar a duda, donde la tradición de los Reyes Magos ha sido mucho más fuerte y arraigada ha sido en España. Desde siempre asociada a obsequiar con golosinas, dulces o juguetes a los niños evocando los presentes ofrecidos por los Magos al Niño Jesús y convirtiéndose en la noche mágica por excelencia para los más pequeños.
La Cabalgata es el acto festero que más talaveranos y forasteros de su tierra saca a la calle. Talavera es de las primeras ciudades pequeñas que monta una cabalgata de empaque. La inicial, más humilde, será en 1931, la iniciativa parte de la redacción del periódico El Heraldo de Talavera, en la idea de organizar una Cabalgata el día de Reyes con la intención de hacer llegar juguetes a los niños más pobres de la ciudad y en la idea de «abandonar nuestra rural indiferencia, y elevar el nivel de Talavera, a donde le pertenece llegar, con este y otro actos de culta ciudadanía». Al efecto, se abrió una suscripción popular, que encabezó el Marques de Mirasol con 100 pesetas y en la que muchísimos vecinos aportaron dinero, juguetes y libros, que el día 6 repartió por las casas más humildes la primera Cabalgata de Reyes de Talavera.